О происхождении Танго, музыки, самого танца и даже самого названия ходит много споров, которые продолжаются и в наше время. Споры о происхождении слова «танго» проходили в девятнадцатом веке, и только в 1926 году появилась одна из самых вероятных теорий происхождения слова, выдвинутой Винсенте Росси в 1926 году. Он предположил, что корни этого слова нужно искать в одном из африканских диалектов. Его умозаключения похожи на истину, потому что Монтевидео и Буэнос-Айрес были на протяжении длительного времени перевалочными базами для торговцев живым товаром. Предположение Росси было подтверждено и Рикардо Моласом, который провёл этимологическое исследование, пытаясь доказать африканские корни слова «танго». В африканских языках были слова, по звучанию схожие с этим словом: конголезское «ланго» означало танец, нигерийское «шанго» означало «бог», слово «тамгу» у народов Банту – также означало «танец». Молас утверждал, что «танго» исходит из Конго, где слово, сходное по звучанию означало «круг».
Росси утверждал, что и сам танец родился на вечеринках чёрных рабов, современники, говоря об этом танце, рассказывает о танго, как о танце, развившемся из танца африканцев кандомбэ.
Со временем танцевальные собрания чёрных «Sociedades de negros» стали называть словом «танго». В 1821 году сообщалось о «Casa de Tango de Bayle» и хотя это ещё не было похоже на то, что потом получило распространение в кругах эмигрантов в середине девятнадцатого века на Рио де ла Плата, но танго начало свою жизнь, вобрав в себя различные особенности культуры выходцев из Африки и коренных жителей тех мест.
Предшественниками танго считают афрокубинскую хабанеру, танго Андалуз и милонгу. Первый из этих танцев появился примерно в первой четверти девятнадцатого века в Гаване и представлял собой смесь ритмов африканских рабов с испанскими мелодиями. К середине девятнадцатого века хабанера распространилась и в Испании, но, уже, будучи танцем, который танцевали в салонах Парижа.
Хабанера стала очень популярна и составляла конкуренцию с модными в то время вальсом, мазуркой и полькой. Её всегда охотно использовали в постановках народных театров как куплеты. Примером хабанеры является ария Кармен из одноимённой оперы Бизе.
Такой же ритм наблюдается у танго Андалуз и милонги, они немного отличались только мелодией. Андалуз появилось в середине девятнадцатого века, близка к фламенко и исполнялось также под звуки гитары. Сначала это было сольное женское исполнение, затем парой или группой без какого-либо контакта с партнёром. В большинстве случае танго Андалуз исполнялось как куплеты в постановках народных театров.
Ещё одна прародительница танго, милонга также была интересна как песенно - танцевальная форма, она была медленной и сопровождала песни. Городской вариант милонги был намного живее и танцевали его много быстрее. В этом танце заметны черты фольклора Аргентины.
Появление танца уже похожее на современное можно отмечать с того момента, когда музыканты могли уже записывать и читать ноты. Они стали обмениваться нотами, записывать собственные композиции. Первым примером записанного танго является танго Розендо Мендисабаля — «El entrerriano». Он работал учителем музыки, а по вечерам играл танго в тавернах.
Танец исполняли в самых разных местах: на открытом воздухе, в укромных местечках, которые были закрыты от нескромных глаз.
Танго итальянских танцоров всегда сопровождала шарманка, которая и являлась распространителем этой мелодии. Известная партитура Мендисабаля даёт возможность понять звучание и ритм того, старого танго.